제주에서 태어나 서울대학교 지리학과와 동 대학원을 졸업했다. 2001년 「조선시대 세계지도와 세계인식」으로 박사학위를 받았다. 서울대학교 규장각 특별연구원, 국립중앙박물관 학예연구사를 거쳐 현재는 제주대학교 지리교육과 교수로 재직하고 있다. 역사와 지리의 융합적 연구라 할 수 있는 역사지리학에 관심을 갖고, 동아시아의 고지도, 풍수사상의 역사 등을 연구하고 있다. 최근에는 제주의 역사지리를 장기 지속의 관점에서 파악하려는 연구를 진행하고 있다. 저서로 『옛 삶터의 모습 고지도』 『경기도의 옛 지도』 『조선시대 세계지도와 세계인식』이 있고, 공저로 『한라산의 인문지리』 『하늘, 시간, 땅에 대한 전통적 사색』이 있다.
